Behavior transition between biped and quadruped walking by using bifurcation

Kenji Asa, Kosei Ishimura*, Mitsuo Wada

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抄録

In this research, we focus our discussion on the discontinuous dynamic behavior transition of a walking robot. For the transition, bifurcation of potential function is utilized. We demonstrate the behavior transition of the walking robot between biped and quadruped locomotion as an adaptation to the environment depending on the gradient of a slope. The behavior transition is carried out by using bifurcation of parameters used for control. We also show the effectiveness of hysteresis in the transition.

本文言語English
ページ(範囲)155-160
ページ数6
ジャーナルRobotics and Autonomous Systems
57
2
DOI
出版ステータスPublished - 2009 2月 28
外部発表はい

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  • 制御およびシステム工学
  • ソフトウェア
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  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「Behavior transition between biped and quadruped walking by using bifurcation」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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