Digital implementation of robust μ-control for a robot manipulator

Masayuki Fujita*, Toru Namerikawa, Kenko Uchida

*この研究の対応する著者

研究成果: Conference contribution

抄録

In this paper, we experimentally evaluate the DSP-based controller performance against the sampling period with a robot manipulator. Robust robot control objectives are formulated using the complex structured singular value μ. Then the μ-synthesis technique is applied to construct a linear controller. The experimental results show that the high speed DSPs can bring out the high performance in the real-time robot control.

本文言語English
ホスト出版物のタイトルProceedings of the American Control Conference
出版社American Automatic Control Council
ページ2450-2454
ページ数5
3
出版ステータスPublished - 1994
外部発表はい
イベントProceedings of the 1994 American Control Conference. Part 1 (of 3) - Baltimore, MD, USA
継続期間: 1994 6 291994 7 1

Other

OtherProceedings of the 1994 American Control Conference. Part 1 (of 3)
CityBaltimore, MD, USA
Period94/6/2994/7/1

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学

フィンガープリント

「Digital implementation of robust μ-control for a robot manipulator」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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