Kinematic synthesis using tree topologies

Edgar Simo-Serra, Alba Perez-Gracia*

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抄録

This paper presents a methodology for the description and finite-position dimensional synthesis of articulated systems with multiple end-effectors. The articulated system is represented as a rooted tree graph. Graph and dimensional synthesis theories are applied to determine when exact finite-position synthesis can be performed on the tree structures by considering the motion for all the possible subgraphs. Several examples of tree topologies are presented and synthesized. This theory has an immediate application on the design of novel multi-fingered hands.

本文言語English
ページ(範囲)94-113
ページ数20
ジャーナルMechanism and Machine Theory
72
DOI
出版ステータスPublished - 2014
外部発表はい

ASJC Scopus subject areas

  • バイオエンジニアリング
  • 材料力学
  • 機械工学
  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「Kinematic synthesis using tree topologies」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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