Real-time 3D walking pattern generation for a biped robot with telescopic legs

S. Kajita*, O. Matsumoto, M. Saigo

*この研究の対応する著者

研究成果: Conference article査読

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抄録

Meltran V, a new biped robot with telescopic legs, is introduced. For 3D walking control of the robot we analyze the dynamics of a three-dimensional inverted pendulum in which motion is constrained to move along an arbitrarily defined plane. From this analysis we obtain simple linear dynamics, the Three-Dimensional Linear Inverted Pendulum Mode (3D-LIPM). Using a real-time control method based on 3D-LIPM, the Meltran V robot successfully demonstrated 3D dynamic walking without the use of any prepared trajectories.

本文言語English
ページ(範囲)2299-2306
ページ数8
ジャーナルProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
3
出版ステータスPublished - 2001
外部発表はい
イベント2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation - Seoul, Korea, Republic of
継続期間: 2001 5月 212001 5月 26

ASJC Scopus subject areas

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Real-time 3D walking pattern generation for a biped robot with telescopic legs」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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