Stabilizing predictive visual feedback control for fixed camera systems

Toshiyuki Murao*, Hiroyuki Kawai, Masayuki Fujita

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抄録

This paper investigates vision-based robot control via a receding horizon control strategy for fixed camera systems, as stabilizing predictive visual feedback control. First, a visual motion robot error system with a fixed camera configuration is reconstructed in order to improve estimation performance. Next, stabilizing receding horizon control for three-dimensional visual feedback systems, which are highly nonlinear and relatively fast systems, is proposed. The stability of the receding horizon control scheme is guaranteed by using a terminal cost derived from an energy function of the visual motion robot error system. Furthermore, simulation and actual nonlinear experimental results are assessed with respect to stability and performance.

本文言語English
ページ(範囲)1-11
ページ数11
ジャーナルElectronics and Communications in Japan
94
8
DOI
出版ステータスPublished - 2011 8

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  • 電子工学および電気工学
  • コンピュータ ネットワークおよび通信
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フィンガープリント

「Stabilizing predictive visual feedback control for fixed camera systems」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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