Stiffness analysis of biped humanoid robot WABIAN-RIV

Giuseppe Carbone, Hun Ok Lim, Atsuo Takanishi, Marco Ceccarelli*

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抄録

In this paper, a humanoid robot named as WABIAN-RIV (WAseda BIpedal humANoid Refined IV) is analyzed in terms of stiffness characteristics. This paper proposes basic models and a formulation in order to deduce the stiffness matrix as a function of the most important stiffness parameters of the WABIAN architecture. The proposed formulation is useful for numerical estimation of stiffness performances. An evaluation of stiffness performances is carried out by numerically implementing the proposed formulation. An experimental validation of the numerical results is also carried out on WABIAN-RIV humanoid robot.

本文言語English
ページ(範囲)17-40
ページ数24
ジャーナルMechanism and Machine Theory
41
1
DOI
出版ステータスPublished - 2006 1

ASJC Scopus subject areas

  • バイオエンジニアリング
  • 材料力学
  • 機械工学
  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「Stiffness analysis of biped humanoid robot WABIAN-RIV」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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