Stiffness analysis of the humanoid robot WABIAN-RIV: Modelling

Giuseppe Carbone*, Hun Ok Lim, Atsuo Takanishi, Marco Ceccarelli

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抄録

In this paper a humanoid robot named as WABIAN-RIV (WAseda BIpedal humANoid Refined IV) is analyzed in terms of stiffness characteristics. This paper proposes basic models and a formulation in order to deduce the stiffness matrix as a function of the most important stiffness parameters of the WABIAN architecture. The proposed formulation is useful for numerical estimation of stiffness performances.

本文言語English
ページ(範囲)3654-3659
ページ数6
ジャーナルProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
3
出版ステータスPublished - 2003 12 9
イベント2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation - Taipei, Taiwan, Province of China
継続期間: 2003 9 142003 9 19

ASJC Scopus subject areas

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Stiffness analysis of the humanoid robot WABIAN-RIV: Modelling」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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